Articolo

 

TELAIO PER ROBOT "Easybot" (EB-01)

(11 Aprile 2010 - Ariete)

 


telaio

 


INTRODUZIONE
L'idea mi e' venuta dopo anni di gare robotiche nelle quali sia io, sia gli altri partecipanti ci affannavamo nella riparazione di guasti improvvisi occorsi durantre le gare. Minuti di lotta contro il tempo che spesso però portavano a non poter continuare la gara perché il componente elettronico o meccanico guasto stava nel bel mezzo di due basi orizzontali che non permettevano l'accessibilita' al pezzo guasto e potevano essere smontate solo levando parecchie viti e bulloni. Perche' allora non pensare a qualcosa di accessibile in spazio ed in velocita' come nel cambio gomme della Formula 1 ? Ecco allora che nasce Easybot.

Il telaio per robot Easybot e' pensato per tutti quei robot a sviluppo verticale che hanno bisogno di un alto grado di robustezza e di un rapido e completo accesso all'elettronica di bordo. Il tutto unito ad una facilita' di realizzazione che lo fa diventare l'ideale per le scuole e per i ragazzi. Easybot puo' essere realizzato con i materiali piu' diversi e puo' essere personalizzato in tantissimi modi. Tutto dipende dalla vostra inventiva e dalle vostre capacita' realizzative. I piu' bravi possono creare dei gusci in plastica o altri materiali (magari usando la termoformatura) per coprire l'interno e proteggerlo da danneggiamenti. Sempre i più bravi, possono realizzarlo con le basi circolari come R2D2 di Guerre Stellari e/o praticare (per il passaggio dei cavi) i fori circolari da 3cm di diametro invece che quadrati, usando una sega a tazza.

 

 


CARATTERISTICHE TECNICHE
  Altezza:       14 cm
  Larghezza:     14 cm
  Profondità:    14 cm
  Peso:          130 g
  Pareti utili:  8 (5.5 x 12) cm
  Superficie  :  66 cm quadrati x superficie
  Passaggi cavi: 12
	

 


DESCRIZIONE
Come potete vedere in figura, Easybot e' realizzabile partendo da 4 mattonelle 140x140 mm che possono essere richieste in qualsiasi Brico dove vendono e tagliano legno e plexiglass.

telaio


Il modello qui esposto e' stato realizzato in legno da 4mm di spessore per la facilita' di lavorazione che questo materiale offre. E' stato poi verniciato con vernice a base acquosa ed i pezzi sono stati incollati in due riprese con della colla vinilica. Questa ultima operazione va fatta con cura perche' determina la qualita' del prodotto finale.

telaio


Sul lato destro del disegno (fig.2) e' rappresentato uno dei due pezzi uguali ottagonali che realizzano la base inferiore e la base superiore del robot. Esso presenta 4 scanalature per l'allineamento delle pareti verticali ed un foro centrale (tondo o quadrato) per il passaggio dei cavi dall'interno verso le basi e viceversa. Sono presenti diversi fori da 3mm di diametro per il montaggio dei supporti sensori. I fori sono stati disegnati solo per alloggiare i sensori anteriori disposti frontalmente o a 45 gradi ma possono essere replicati anche posteriormente se necessario. Sul lato sinistro del disegno e' visibile una delle due pareti (uguali e complementari) verticali dove vengono alloggiate le schede elettroniche ed il portabatterie per 4 celle di tipo AA. E' consigliabile alloggiare il/i portabatterie sulla parete posteriore del robot per dare stabilita' al robot. Le due pareti vanno incastrate tra di loro a croce per mezzo della lunga scanalatura centrale. A questa croce vanno poi incollate le due basi.
Se avete gia' in mente la disposizione delle schede elettroniche, potete forare le paretine prima dell'incollaggio, altrimenti potete farlo anche dopo usando un trapanino tipo Dremel o equivalente. Sotto la base inferiore vanno montati i due motori con relative ruote usando le classiche staffette angolari. Possono essere montati anche dei servi modificati con ruote da 60mm di diametro. I motori possono essere montati centralmente alla base o in posizione avanzata. Posteriormente va montato un ball-caster o una ruota pivottante da modellismo. All'interno del telaio possono essere montate fino a 8 schede elettroniche, tante quanto sono le pareti, ma per comodita' e' preferibile montarne solo 3 piu' il portabatterie (tipicamente sono 2: CPU + H-Bridge).

 

 


LAVORAZIONE
Per procedere nella costruzione, occorre scavare i bordi delle mattonelle come da disegno fig.1. Procedere come descritto di seguito:

1. Disegnare i due assi su tutte e quattro le mattonelle (in rosso)

2. Partendo da questi prendere le misure per disegnare il contorno delle parti da eliminare (in verde)

telaio


3. Eliminare le parti in eccesso usando un archetto da traforo come in figura.

4. Carteggiare i bordi con della carta abrasiva finissima per togliere le imperfezioni dei bordi.

telaio

 

 

 


VERNICIATURA (solo per il telaio in legno)
La verniciatura e' una operazione delicata ma non difficile e dalla quale dipende l'estetica del robot. Essa va effettuata in quattro fasi.

1. Scelta della vernice:
possibilmente a base acquosa che puo' essere usata anche in casa senza avere odori sgradevoli o vapori pericolosi. Si vendono in qualsiasi Brico o ferramenta. Scegliete un colore possibilmente chiaro e luminoso (a meno che non siate amanti del Dark) in modo da tenere in risalto l'elettronica a bordo e il cablaggio che di solito hanno colorazioni scure.

2. Prima verniciatura:
con un buon pennello stendete (su un lato dei pezzi) una mano uniforme di vernice diluita in acqua nelle percentuali indicate sul barattolo. Aspettate che si asciughi e poi passate la vernice anche sul lato opposto dei pezzi. Lasciate asciugare.

telaio


3. Carteggiatura:
se toccate con le mani i pezzi verniciati, sentirete che la superficie e' rasposa perche' il legno ha tirato fuori come una peluria che si e' indurita con la vernice. Non vi preoccupate.

telaio

Con della carta abrasiva finissima carteggiate delicatamente i pezzi su entrambi i lati senza levare troppo la vernice ma solo la peluria. Di tanto in tanto toccate con le dita tutta la superfice per sentire se e' liscio. Alla fine togliete la polvere di vernice con un pennello pulito o un panno pulito.

telaio


4. Seconda verniciatura:
fatto questo, passate la seconda mano di vernice come al punto 2 e lasciate asciugare. Sentite se la superficie e' liscia (dovrebbe esserlo se avete eseguito bene il punto 3. In caso contrario potete ripetete il punto 3 ridare un'altra mano di vernice. Non esagerate altrimenti poi la verniciatura diventa troppo pesante e si potrebbe staccare a scaglie.

telaio




In alternativa potete usare le bombolette di vernice al posto di barattolo e pennello ma dovrete in ogni caso fare la carteggiatura. Se usate le bombolette fate attenzione a non fa venire colature di vernice che sono poi difficili da recuperare.

 

 


INCOLLAGGIO
L'incollaggio dei pezzi occupera' almeno un giorno perche' va fatta in due riprese per avere un buon risultato.

1. Incastrate bene le due paretine verticali e posizionatele verticalmente su di un tavolo.

telaio

2. Mettete un filo di colla vinilica rapida per tutto il bordo superiore e incastrateci sopra una base.

telaio


quindi mettete un peso sulla base e lasciate asciugare per circa 2 ore (nel mio caso ho messo una Grolla piena di monete).

telaio

telaio


3. A questo punto la colla sara' sufficientemente asciugata, quindi togliete il peso e rovesciate il telaio. Mettete un filo di colla anche su questo bordo e incastrateci l'altra base. Metteteci sopra il solito peso e lasciate asciugare fino al giorno successivo. A questo punto il telaio e pronto.

telaio

 

 


MONTAGGIO DELL'ELETTRONICA E DEI MOTORI
Le basette elettroniche verranno montate sulle paretine verticali usando dei distanziatori cod.383006 presenti nel catalogo di Robot-italy mentre per i motori si useranno delle staffette ad "elle" come il cod.600060 ma specifici per il tipo di motori che userete. E' possibile anche costruirle usando del profilato a "L" in alluminio anodizzato presente nei Brico. Per montare queste ultime si consigliano bulloncini e dadi autobloccanti e naturalmente una rondella piana per ogni lato poggiante sul legno.

Nel nostro caso specifico abbiamo usato una elettronica basata su BX24 programmabile in Basic e gia' munita di ponte-H. Come alimentazione si sono usate 4 pile ricaricabili NiMh da 1,2V per un totale di 4,8V. I motori sono dei Solarbotics GMx applicati al telaio tramite apposite staffette. In cima al telaio, per la rilevazione degli ostacoli, e' stato montato un sensore infrarossi asservito da un miniservo che permette una rotazione di 180 gradi.

 

 


batterie BX-24
ruotino assetto
cablaggio cablaggio

Buon lavoro




Creative Commons License
Telaio EASYBOT by Domenico Mancini is licensed under a Creative Commons Attribuzione-Non commerciale-Non opere derivate 3.0 Unported License.
Based on a work at www.beamitaly.com.
Permissions beyond the scope of this license may be available at http://www.beamitaly.com.





Questo sito fa uso di cookies. Se non sei daccordo con l'uso di questi non proseguire la navigazione in questo sito. http://www.aboutcookies.org

All news

Google site search
imageimageimageimageimageimageimageimageimageimageimageimageimageimageimageimageimageimageimageimageimageimage

Top Ten
wall-G cacciatore1 cora servolin beaminpillole teoservi cosasonoidatasheet basetondaperrobot easybotchassis circuitistampati
TECHNO-RING










gammitalia.org



Locations of visitors to this page


Do NOT follow this link or you will be banned from the site!Do NOT follow this link or you will be banned from the site!