Queste sono le foto del mio robot sommergibile. Miller engine (10000 + 10000 uF per la capacita' principale, 47uF per il condensatore di temporizzazione, 1381-S (5V), e un diodo 1N41418). Questa e' tutta l'elettronica.
A riposo il robot rimane appena a galla, con la cella solare rivolta verso l'alto. Al momento della scarica, il robot si immerge per effetto della azione dell'elica, se arriva a toccare il fondo (come nel vaso che ho utilizzato), rimane li finche' l'elica si ferma, e a questo punto risale passivamente. Inutile dire che l'assetto e' tenuto perfettamente stabile per effetto dell'azione della spinta veso il basso impressa dall'elica. Anche la stabilita' laterale e' molto buona, grazie alle pinne. Invece, l'efficienza meccanica dell'elica puo essere aumentata moltissimo grazie ad un anello che andra' posto attorno all'elica, al fine di convogliare il flusso d'acqua. Infine, mancano ancora dei montanti laterali per proteggere l'elica dallo sbattere contro il fondo. In questo robot e' importante la scelta e la stabilita' della zavorra: se e' troppo poca il robot non viene spinto a fondo, se invece e' troppa affonda da solo e poi non puo risalire. Se invece va bene e' davvero bello osservarlo che sale e scende. Con I valori usati, una cella solare 3733 panasonic e un motore maxon di recupero il robot rimane in immersione un buon 5-6 secondi, e poi risale.
Al momento il punto debole e' solo il sistema di chiusura del tutto: finora ho usato del banale nastro isolante, per fare le prove, ma dopo una mezz'ora entra acqua da li. La soluzione sarebbe semplice: si potrebbe chiudere con resina epossidica ma poi diventa difficile riaprirlo (e io sono una persona cui piace continuamente provare e riprovare N soluzioni diverse). Dovrebbe esserci in vendita del nastro adesivo resistente all'acqua: se funziona allora e' davvero tutto ok.
Sto rifacendo un nuovo scafo, diverso, in modo da poter usare un sistema stagno e facilmente apribile. Nessun problema invece per le parti piu critiche, come l'isolamento dell'asse dell'elica e l'attrito in quel punto, gia risolto con lo stesso sistema dello showergelbot.

Ciao
Luciano