Articolo

 

COSTRUZIONE DI UNA BASE PER ROBOT CACCIATORE (e altri)

 




 

Introduzione e note

 

Queste note vogliono essere una guida per chi non abbia molto tempo, molti soldi da investire, e attrezzi particolari, e voglia comunque sviluppare una base robotica.

 

e' stata pensata per il robot cacciatore (infatti ci sono il rullo e la dima ottica), pero', semplificando, si puo adattare a molti altri tipi di robot (fotovori, line follower ecc ecc). e' stata pensata per robot beam, ma puo servire anche per robot programmabili.

 

Le foto allegate chiariscono tutto il progetto, come tagliare le lamiere, le dimensioni ecc.

 

Il progetto e' ancora incompleto: mancano i sensori tattili e il sensore inferiore, che descrivero' in seguito. Comunque, grazie alla presenza di tanti fori preformati, si presta ad essere modificata e aggiornata facilmente. La piastra verticale che si vede nelle foto andra' poi ripiegata in avanti, per sorreggere l'elettronica (che mettero' o sotto o sopra) e fara' da "coperchio". La fissero' sul davanti con 1 o 2 viti. Per ora la lascio cosi, e tra l'altro consente di montarci sopra una piccola breadboard per l'elettronica di prova.

 

Molte viti possono essere eliminate in fase finale, sostituendole con saldature. Le lamiere infatti sono saldabili con il normale stagno (anche se con qualche diffficolta'). Eventualmente si puo usare anche colla (cianoacrilica), ma tiene meno, e poi non va posta a contatto con il saldatore.

 

Le lamiere possono essere sostituite con altri materiali (es Plexiglas o lexan), che andranno piegati a caldo, oppure con piastrine di alluminio. Il vantaggio e' sia l'estetica che la leggerezza. In tutti questi casi pero', e' necessario praticare tutti i fori (operazione inutile con la lamiera millefori), e alcuni di questi dovrebbero essere abbastanza precisi.

 

Suggerirei di iniziare con la lamiera millefori, e poi eventualmente migliorare l'estetica con altri materiali in fase finale.

 

Le lamiere si tagliano facilmente con una forbice robusta, i bordi vanno poi rifiniti con una lima. Per i fori da allargare (interruttore: 6 mm, colletto dei motori: 6.5mm, dima ottica: 5 e 6mm), se non si dispone di un trapano a colonna, si puo usare una lima tonda di diametro alla punta inferiore a 3mm (si trova in qualunque negozio di modellismo), per allargare i fori.

 

Il materiale occorrente consente di costruire almeno 3-4 robot come questo. Percio' e' un progetto decisamente economico. Il tempo necessario alla costruzione e' di un paio d'ore circa, disponendo di tutti i pezzi. La dotazione di utensili necessari, e' veramente minima!

 

Quasi tutto il materiale si puo acquistare da Opitec ( www.opitec.it ), ma si puo anche recuperare da altri apparati, in particolare da 3 lettori CD, da negozi fa-da-te (es.catena Castorama) o negozi di modellismo.

 

Materiali necessari

 

Base vera e propria

 

Lamiera millefori, fori tondi 3mm, spessore 0.7mm 500x150mm catalogo opitec codice 800.057 costo: 2.95 Euro

Lamiera millefori, fori quadrati 3mm, spessore 0.5mm 500x150mm catalogo opitec codice 803.052 costo: 2.80 Euro
 
 
 

2 motori solari RF300 catalogo opitec codice 224.154 costo: 2.55 Euro ciascuno (sono uguali a quelli dei lettori di CD. Si possono recuperare facilmente da li)

 
 
 

1 interruttore unipolare miniatura: catalogo opitec codice 212.050 costo: 1.05 Euro (si puo trovare ianche in qualunque negozio di elettronica o recuperare)

 
 
 

1 portabatteria: si puo trovare ianche in qualunque negozio di elettronica costo circa 0.40 Euro.

 
 
 

Batterie: Io ho usato 4 ministilo (AAA) Nimh ricaricabili. si trovano in qualunque buon supermercato Costo medio 1.5-2 Euro circa ciascuna (Fiera di Senigallia il sabato a Milano),

 
 
 

Viti e dadi: ho usato viti da 1.5mm diam x 15mm lungh., e viti da 3mm diam x 30mm lungh. Si trovano da qualunque buon ferramenta. Conviene usare viti piu piccole dei fori, per poter avere un po di gioco nell'allineamento dei pezzi.

 
 

Sono anche necessarie 4 viti piccole per fissare i motori alla base. Si recuperano dai lettori di CD o da altri apparati.

 
 
2 cilindretti di gomma da porre sugli assi dei motori per aumentare il grip: si recuperano da cavi elettrici, oppure da gommine delle matite, oppure dai tubicini delle biro... possibilita' infinite.

 



Dima ottica


Nelle foto ho usato un blocco di Plexiglas da 10mm di spessore, x 15mm prof., x 80mm di larghezza.

 
 

Ho poi praticato fori orizzontali in cui ho inserito tubetti di ottone da 5 e 6 mm (stesso materiale usato per il rullo) per "guidare" e "isolare" i fasci luminosi. Ho praticato 2 fori in verticale per e viti lunghe da 3mm che sostengono sia la dima ottica che il rullo. Il tutto si puo regolare in altezza, e adattarlo alla pallina.

 
 

Disponendo il plexiglas in verticale si possono mettere diodi e fotosensori sovrapposti, e credo sia meglio.

 
 

Sul catalogo opitec vendono una barrette di plexiglas di dimensioni adatte:

 
 
barretta in acrilico 15 x 15mm lungh mm 245, catalogo opitec codice 880.536 costo 4.95 euro altrimenti si puo realizzare in profilato di alluminio mm15 x 15 costo circa 3 euro x 1metro da ferramenta di buona qualita', centri fai-da-te (es.castorama), negozi di modellismo.

 

Rullo

1 motore solare RF300 catalogo opitec codice 224.154 costo: 2.55 Euro ciascuno
(sono uguali a quelli dei lettori di CD. Si possono recuperare facilmente da li)

 
 
 

1 puleggia: va montata sull'asse motore, catalogo opitec codice 819.015 costo 1.85 euro (10pezzi!), altrimenti si recupera dai lettori CD.

 
 
 

Cinghietta : si recupera dai lettori CD, oppure si usa un o-ring, o infine un elastico di misura adatta

 
 
 

Asse del rullo: si puo costruire in vari modi:

 
 

1) non disponendo di attrezzi conviene acquistare una serie di tubi di ottone, e inserire e saldare i tubi uno dentro l'altro, fino ad ottenere il profilo corretto (v.figura). i tubi si acquistano da qualunque negozio di modellismo, oppure:

 
 

tubo da 6 mm, lungh 250mm catalogo opitec codice 814.618 costo 0.80 euro

 
 

tubo da 5 mm, lungh 250mm catalogo opitec codice 814.113 costo 0.65 euro

 
 

tubo da 4 mm, lungh 250mm catalogo opitec codice 813.624 costo 0.60 euro

 
tubo da 3 mm, lungh 250mm catalogo opitec codice 813.613 costo 0.50 euro

 


 

2) disponendo di un tornio basta acquistare un tondino di alluminio da 6mm e ridurre le estremita' a 3mm, come nella figura (si acquista nei fai-da-te, es. castorama, costo circa 3 euro x 1 metro)

 
 
 

2-3 gomme del rullo: le ho recuperate da vecchie stampanti e cartucce di toner. Alternativamente si possono usare biro (il design attualmente di moda prevede queste gommine) e tagliare a una lunghezza adatta (circa 30mm).

 
Disponendo di un tornio si puo fare uno stampo in cui colare resine gommose di dimensioni adatte.

 

Utensili assolutamente necessari:

 

  • forbici robuste (per tagliare la lamiera)
  • lima tonda con punta inferiore a 3 mm per allargare i fori (da qualunque negozio modellismo)
  • lima piu grossa per metallo, per ripulire i bordi delle lamiere
  • seghetto da traforo con lame per metalli (da qualunque fai-da-te o negozio modellismo)
  • cacciaviti di varie dimensioni (anche per viti piccole)
  • saldatore e stagno

 

inoltre, per la dima ottica, occorre:

  • un trapano per hobbysti tipo Dremel in grado di praticare fori di circa 3 mm (che poi si allargano a mano)

 

oppure:

  • un trapano a colonna, con punte di dimensioni di 5 e 6 mm e 6.5mm (per i fori dei motori)

 

Utile, ma non essenziale, disporre di:

 

  • trapano a colonna con serie di punte
  • tornio (per il rullo direttamente da un tondino, e per fare stampi in cui colare resine per le gomme del rullo)

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Luciano Bernardi (c) 2004

 

 





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