Articolo

Domenico Mancini – 04.10.2008

Robot   Horror Vacui



Ecco il robot presentato allo stand del GAMM alla Fiera del modellismo di Novegro. Non e' una idea mia, ma una rivisitazione di un progetto trovato su Intenet e riassemblato in "salsa" Meccano. Forse i piu' datati dal punto di vista dell'eta' si ricorderanno da bambini le ambitissime scatole del Meccano, specialmente quella della gru. Anche io avrei voluto averne una ma il prezzo non era proprio popolare. Non lo e' neanche adesso visto che praticamente non esiste piu' ed i pezzi esistenti sono dei veri oggetti di antiquariato.

Fortunatamente pero' esistono anche scatole un po piu' economiche di "simil-meccano" e con una di queste ho costruito lo chassis. E' formato da una piastra 5x9 (fori) con sotto montati due motori serie GM della solarbotics e sopra il pacco batterie che puo' ospitare quattro accumulatori (4.8V) o quattro batterie alcaline (6V). Davanti escono due antenne su cui sono montati i sensori ottici tipo QRD1114 ed al centro c'e' il "cervello" del robot fatto con due "neuroni" a transistor i quali pilotano altrettanti rele' miniatura.

Lo scopo del robot e' quello di camminare su di un tavolo senza cadere mai pena la morte o menomazioni gravi.

Il principio di funzionamento e' il seguente:
I due sensori rivolti verso il basso "vedono" la superficie chiara e come risultato il fototransistor che lo compone tiene a massa il condensatore eletrolitico tenendolo scarico o scaricandolo se carico. Il transistor NPN avendo la base a potenziale di massa, non conduce lasciando il rele' diseccitato. Questo alimenta il motore corrispondente facendo camminare il robot.

Se il sensore non vede piu' la superficie del tavolo, il fototransistor apre facendo caricare il condensatore elettrolitico attraverso la resistenza da 10K ed il diodo in parallelo alla R da 1Mohm. A questo punto il transistor essendo polarizzato direttamente, conduce facendo eccitare il rele' che interrompera' la corrente al motore facendolo fermare.

Ogni sensore ottico comanda il motore opposto, quindi se l'antenna destra esce dal tavolo, si fermera' il motore sinistro facendo virare il robot in senso antiorario riconducendolo dentro il perimetro del tavolo. I due sensori vedranno entrambi la superficie del tavolo e faranno marciare il robot ancora con moto rettilineo.

Il parallelo tra diodo e R da 1Mohm serve a far caricare velocemente il condensatore ed a farlo scaricare lentamente.

I componenti non sono critici:
per il transistor va bene qualsiasi NPN ad alto guadagno come un BC108C, BC109C, BC550C e cosi' via. Il condensatore elettrolitico varia da 100 a 200 microfarad da trovare per tentativi e la sua capacita' deve essere inversamente proporzionale alla tensione di alimentazione. Il sensore ottico e' un QRD1114 ma puo' essere anche un QRB che ha un contenitore piu' grande.

Qui sotto possiamo vedere lo schema elettrico di una delle due sezioni uguali ed alcune foto della realizzazione. Se durante il collaudo il robot dovesse suicidarsi, invertite i collegamenti ai motori.













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