The Green Robotics Age

Wall Follower

L'insetto che cerca la via d'uscita del labirinto
(Luciano, Dicembre 2004)

Viene qui descritto un insetto robot che ha la capacità di trovare la via di uscita da un labirinto nello stesso modo in cui uscirebbe un insetto incapace di volare ma solo di camminare con l'aiuto delle antenne. "Un insetto a ruote?" voi voi direte... Si a ruote, perchè quando si sperimentano dei comportamenti o le loro imitazioni, quello che conta non è l'imitazione dell'esteriorità ma l'imitazione dell'interiore. A posteriori si può poi perfezionare l'esteticità (la A. del BEAM).
Questo insetto BEAM è stato presentato alla Fiera di Novegro (Milano) nel padiglione del GAMM ed ha riscosso un notevole successo tra adulti e bambini. Questi ultimi sono stati quelli che mi hanno dato la soddisfazione maggiore in quanto a differenza degli adulti non danno niente per scontato ed inoltre fanno domande veramente pertinenti. Vi lascio alla descrizione di Luciano.

Buona lettura,

Greybear

Questo robot è in grado di:

1) cercare fino a che trova un bordo
2) appena lo tocca con una estremità si muove contornando il bordo stesso, sia che il bordo giri all'interno sia che giri all'esterno
3) se per caso si stacca dal bordo (es se c'è un'apertura) esso ritorna contro il bordo stesso se invece lo perde per un certo intervallo (circa 3 secondi), ricomincia ad andare in giro a cercare un altro bordo

in pratica è in grado di uscire da moltissimi labirinti, usando la tecnica di seguire sempre un lato. questo robot però è piu intelligente in quanto puo andare a cercare anche un altro lato e ricominciare, se per qualche ragione lo dovesse perdere.

Elettronica:

il cuore del circuito è costituito da un solo inverter, che presenta una memoria data dal condesatore (0.22uF, ho usato 2 condens da 100nF di recupero, posti in parallelo): questo fa cambiare di stato l'inverter a seconda degli impulsi che arrivano dai sensori tattili, e quindi imposta l'esecuzione di movimento (spostati verso il bordo, tocca, avanza, e ricomincia) da una parte o dall'altra a seconda del lato che ha toccato il bordo

notare che TUTTO il robot si costruisce con 1 solo integrato!!! conviene comunque sovrapporre almeno un altro integrato identico per aumentare la corrente disponibile (nel mio caso sono bastati 2 soli integrati per pilotare il robot (malgrado in effetti sia molto pesante).

lo schema riporta sia la parte teorica (la ho modificata rispetto all'originale di W.Rigter, al fine di poter usare tutta la tensione disponibile su ciascuno dei motori) che il freeformin, sia teorico che nella realizzazione pratica in foto.

Meccanica:

la cosa critica sono i sensori: devono essere sufficiente mente rigidi e flessibili, e posti in posizioni diverse, per poter vedere l'ostacolo nei vari punti. ho sfruttato la versatilità del meccano e i 2 sensori risultanti sono in realtà costituiti, ciascuno, da 3 interruttori, posti in parallelo, per cui uno spostamento qualunque attiva il circuito relativo. in quest modo il robot risponde sia davanti che di fianco, e puo modificare la forma del sensore in funzione degli ostacoli (=pareti) che incontra.
ne ho realizzato 2 esemplari in meccano: uno con pezzi in nickel (erano in voga tra il 1915 e il 1925 circa) e uno in pezzi rossi e verdi (in voga negli anni 30 e poi dagli anni 50 agli anni 60, credo). in realtà si puo realizzare in qualunque modo: per esempio usando la base robotica che ho descritto per i robot cacciatori, e copiando lo stile dei sensori tattili con la lamiera millefori e usando corde di chitarra per le antenne.

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