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10.08.2008

Si può Programmare un B.E.A.M. ?

   ???
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(O O)
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Una distinzione che normalmente si fa con i robot è quella di dividerli in Robot Analogici e Robot Programmabili intendendo con questo la possibilità dei secondi di essere programmati via software in modo da cambiare al volo le caratteristiche di interattività con l'ambiente in cui si muovono.

Con il temine "analogico" invece vengono erroneamente catalogati tutti quei robot che non sono programmabili, inclusi i robot b.e.a.m. Questo probabilmente perchè nell'ambito delle competizioni robotiche, che come ben sappiamo è formato per lo più da organizzazioni scolastiche, la categoria che va per la maggiore (Explorer) è suddivisa in robot analogici (costruiti cioè con circuiteria analogica come transistor e amplificatori operazionali) e robot programmabili junior e senior (costruiti con microcontrollori o microprocessori).

I robot b.e.a.m. invece pur non essendo programmabili in senso stretto, non sono in realtà analogici perchè i segnali che vi scorrono dentro non hanno nessuna caratteristica "analogica". Sono in realtà impulsi che scorrono nel circuito per mezzo di porte logiche che sono circuiti digitali. Assumono cioè solo due livelli logici: 0 e 1 che corrispondono a zero volt e Vcc. Sarebbe più corretto definirli "Digitali Asincroni".

Detto questo, possiamo discutere sulla programmabilità di questi robot.

Un classico robot beam, formato cioè da un microcore o un bicore, possiamo considerarlo "preprogrammato" perchè ha già in se una serie di azioni stimolo/risposta predisposte a livello hardware. Quindi, a seconda che venga stimolato oppure no ed a seconda della tipologia dello stimolo applicato, questo attuerà una strategia diversa o eguale per ogni stimolo ricevuto. Possiamo paragonarlo ad un circuito programmabile in cui il contenuto del firmware non è più modificabile a posteriori. Immaginate un PIC programmato per compiere delle azioni e protetto da una eventuale cancellazione e riscrittuta.

Quale è la differenza in questo caso:

  • Il microcontrollore (PIC) viene programmato via software e questo software genera una serie di collegamenti hardware che vengono "bruciati" dentro la PROM nel chip.
  • Un circuito beam viene programmato direttamente via hardware per mezzo di collegamenti effettuati a mezzo saldatura.

Qualcuno potrebbe obiettare: "si, ma io non brucio la PROM nel chip ma programmo la flash prom interna che posso riscrivere a mio piacimento".
Certamente, ma il succo del discorso non cambia. Se io modifico i collegamenti interni al robot, di fatto "riprogrammo" il mio robot anche se con una difficoltà sicuramente maggiore rispetto ad un microcontrollore.

 

Posso quindi affermare che: a parte la grande differenza di difficoltà che si possono riscontrare nei due metodi, sostanzialmente non c'è grande differenza di programmabilità se non nel fatto che i beam non possono (al momento) manipolare grandezze analogiche per mezzo di ADC e strumenti di calcolo. Questo ne limita la flessibilità ma non la programmabilità.

E' poi bene dire che un beam programmabile non esegue un compito preciso e ripetibile a fronte di uguali stimoli esterni ma ha un programma di massima che può venire "modificato" in maniera del tutto casuale in conseguenza di variazioni dovute a cause interne o esterne al robot. Questo ne provoca una certa "imprevedibilità" che può essere utile in situazioni di stallo in cui potrebbe trovarsi il robot.

Non dimentichiamo che stiamo comunque parlando di robot beam più evoluti, non certo di Symet o Turbot. A questo proposito si può far riferimento a Hider, il robot di Bruce Robinson oppure al mio Hulk.

Certo, spostare dei ponticelli su Hulk non è cosa facile e veloce, ma a questo una soluzione c'è e si chiama Dobby.

 



continua...

Written: 23.07.2010 - 12:50
Modified: 23.07.2010 - 12:52




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