Sensore QRD1114
Forse avrete letto la recensione dell'ultima robofesta di Pisa del 21 gennaio 2006 dove Hulk rimaneva cieco ad un sensore del bordo.
Bene, non era così. In realtà non era cieco, ma ci vedeva troppo. Il sensore infatti dava all'eletronica un segnale di bordo rilevato (chiusura tra i pin 1 e 3) lasciando un motore in inversione di marcia continua. All'inizio ho pensato fosse in corto la giunzione c-e del fototransistor, poi ho notato una cosa: il fototransistor ed il diodo erano leggermente fuoriusciti dal contenitore nero schermante facendo si che si "vedessero" tra di loro.
Ho reinserito i due componenti nel contenitore schermante e tutto è tornato a funzionare alla perfezione!